工业机器人维修-工业机器人-大研

电力驱动是目前使用较多的一种驱动方式，其特点是电源取用方便，响应快，驱动力大，工业机器人技术，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方式，工业机器人焊接，驱动电机一般采用步进电机或伺服电机，目前也有采用直接驱动电机，但是造价较高，控制也较为复杂，和电机相配的减速器一般采用谐波减速器、摆线针轮减速器或者行星齿轮减速器。由于并联机器人中有大量的直线驱动需求，直线电机在并联机器人领域已经得到了广泛应用。

一般工业机器人是一个串联悬臂式结构，刚性弱，运动复杂，容易发生变形和抖动，是一个需要运动学和动力学相结合的课题。为了---机器人的动态性能和提高运动精度，工业机器人，机器人控制系统必须建立动力学模型，进行动力学补偿。补偿的内容主要包括重力补偿、惯量补偿、摩擦补偿、耦合补偿等。

机器人机械本体由于加工误差和装配误差的原因，难以避免会和理论数学模型存在偏差，会降低机器人tcp精度和轨迹精度，如在焊接和离线编程使用时会受到---影响。通过检测和算法标定补偿机器人的模型参数，可以较好地解决此问题。