拟定总体方案，确定机器人的结构形式，并据此进行初步的传动结构设计，零件结构设计，三维建模。要求设计者对机器人常见的结构形式，常见的传动原理和传动结构，减速器的类型和特点非常的熟悉和了解，要有较强的结构设计能力和经验。
对减速器的结构类型，性能参数的含义有深刻理解，会对减速器进行选型和计算校核。要会对减速器进行检测、测试，搬运工业机器人，检测的内容主要包括噪音、抖动、输出扭矩、扭转刚度、背隙、重复定位精度和定位精度等。减速器的振动会引起机器人末端的抖动，降低机器人的轨迹精度。减速器振动有多种原因，共振是共性的问题，机器人企业必须掌握抑制或者避免出现共振的方法。
1. rv 减速机
rv减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成。rv减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是常用的减速机之一。
rv减速机具有体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，工业机器人维护，减速比大等诸多优点。被广泛应用于工业机器人，机床，检测设备等领域。在工业机器人中，一般将rv减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，即主要用于20公斤以上的机器人关节
由于机器人结构控制上的复杂性，使用工业机器人的员工需要培训才能操作。如果操作不当，码垛工业机器人，就算是一个简单的动作，也可能出现很大的安全事故。相比之下，对于一些简单的工序，由人工来完成会方便很多。
自主的意识判断和带有情感的创造性是人类的---特点，蚌埠工业机器人，也是人类至今还牢牢将机器人控制在手里的原因。在工业上，工人之间可以相互交流，可以在不同情况下分析问题，可以及时处理突---况。而机器人按照特定的程序“思考”，一旦环境突变，还有可能造成机器瘫痪甚至引发安全事故。在一些需要加入艺术成分的工业和产品设计上，机器人难以达到人类的水准。
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