理论上机器人的关节是一个点，实际上机器人的关节有间隙，机器人出装，所以这需要考虑运动副间隙影响下的机器人平稳作业问题。
某个行业用到的工业机器人是根据本行业的工艺流程，或者实际工况而有针对性的开发出来的，如果工艺发生了变化，机器人技术，之前的设备可能就需要优化甚至某些场合下需要完全推到重来。具体是如何考虑布局设计快速地适应公司的新产品、新工艺。
工业机器人日常维护保养要点
1.清洗机械手。定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射‘如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用塑料保护、为防止产生静电、必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布）
2.中空手腕的清洗维护。根据实际情况，中空手腕需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起绒球、干净的布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时方便。
6.系统润滑加油
（1）轴副齿轮和齿轮润滑加油。---机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，上海机器人，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴，机器人喷涂设备，不要注入太多，以免损坏密封。
（2）中空手腕润滑加油。中空手腕10个润滑点，每个油脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。
7.检查各齿轮箱内油位
各轴加油孔的位置不同，需要有针对性的检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。
8.维护周期
（1）普通维护频率：1次/天
（2）轴制动测试：1次/天
（3）润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000h
（4）润滑中空手腕：1次/500h
（5） 各齿轮箱内的润滑油：起初1年更换，以后每5年更换一次
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