一般工业机器人是一个串联悬臂式结构，刚性弱，工业机器人课程，运动复杂，容易发生变形和抖动，工业机器人维护，是一个需要运动学和动力学相结合的课题。为了---机器人的动态性能和提高运动精度，工业机器人视觉，机器人控制系统必须建立动力学模型，进行动力学补偿。补偿的内容主要包括重力补偿、惯量补偿、摩擦补偿、耦合补偿等。
机器人机械本体由于加工误差和装配误差的原因，难以避免会和理论数学模型存在偏差，会降低机器人tcp精度和轨迹精度，如在焊接和离线编程使用时会受到---影响。通过检测和算法标定补偿机器人的模型参数，可以较好地解决此问题。
敏捷制造策略的提出，工业机器人，为工业机器人的发展提供了新的机遇。敏捷制造的基本思想是企业能迅速将其组织和装备重组， 快速响应市场变化生产出满足用户需求的个性化产品。敏捷制造要求企业底层的生产设备具有柔性和可动态重组的能力。机器人是一一种具有高度柔性
的自动化生产设备。如果我们站在更高的层次，将机器人视为- -种有感知、思维和行动的机器，那么敏捷生产设备就应当是新一-代机器人化的机器。这将为工业机器人的发展提出更高的要求。
机器人-环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。当然也可以是多台机器人集成为一个去执行复杂任务的功能单元。
人机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置。例如：计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号报警器等。
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