码垛工业机器人-大研机器人-临沂工业机器人

一般工业机器人是一个串联悬臂式结构，刚性弱，运动复杂，容易发生变形和抖动，是一个需要运动学和动力学相结合的课题。为了---机器人的动态性能和提高运动精度，机器人控制系统必须建立动力学模型，进行动力学补偿。补偿的内容主要包括重力补偿、惯量补偿、摩擦补偿、耦合补偿等。

机器人机械本体由于加工误差和装配误差的原因，难以避免会和理论数学模型存在偏差，工业机器人的发展，会降低机器人tcp精度和轨迹精度，如在焊接和离线编程使用时会受到---影响。通过检测和算法标定补偿机器人的模型参数，可以较好地解决此问题。

控制系统的任务是根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。如果机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和---控制系统。根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制。