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3.定期检查。检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

4.固定螺栓的检查。将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。

5.轴制动测试。测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。

（1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重量及所有负载量达到超负荷（静态负载）

（2）马达断电

（3）检查所有轴是否维持在原位置

如马达断电---械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，焊接机器人，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。

要结合现场的实际生产情况，机器人焊接，对每台工业机器人安装制定详细的方案，同时还应该制定相关的应急方案，---面面俱到，放矢有度。此外在实际安装前，还应该制定相关的作业指导书，要在作业指导书中明确具体的操作规程、操作要点、需要人员和自检要求等，从而为工业机器人设备安全提供统一依据。同时作业指导书一式多份，如生产公司、监理部门、安装调试部门、现场安装部门等，都应该各自保留一份，这样若是今后出现相关问题，才能有责可追，避免相互扯皮的问题发生。