20世纪50年代末，工业机器人起初开始投入使用。约瑟夫·恩格尔贝格（joseph f.englberger）利用伺服系统的相关灵感，与乔治·德沃尔（georgedevol）共同开发了一台工业机器人——“尤尼梅特”（unimate），工业机器人结构，于1961年在通用汽车的生产车间里开始使用。起初的工业机器人构造相对比较简单，所完成的功能也是捡拾汽车零件并放置到传送带上，对其他的作业环境并没有交互的能力，就是按照预定的基本程序准确地完成同一重复动作。“尤尼梅特”的应用虽然是简单的重复操作，但展示了工业机械化的美好前景，也为工业机器人的蓬勃发展拉开了序幕。自此，在工业生产领域，很多繁重、重复或者---意义的流程性作业可以由工业机器人来代---类完成。
工业机器人在上下料领域的应用
上下料机械手主要实现机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等等。在国内，机械加工很多就是用专机或人工进行机床的上下料，这在以前或许还是很适合的，工业机器人价格，但现在科技日新月异，产品---更快，这种传统的模式就暴露了很多的问题。其一，专机面积大，维修不方便；其二，柔性不足，很难满足现在的产品结构调整；其三，人工劳动强度---导致事故，工业机器人课程，而且人工上下料稳定性不够。因此上下料机器人横空出世，逐渐进入我们的视野。
3.定期检查。检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4.固定螺栓的检查。将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。
5.轴制动测试。测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
（1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重量及所有负载量达到超负荷（静态负载）
（2）马达断电
（3）检查所有轴是否维持在原位置
如马达断电---械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，日照工业机器人，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。
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